Leo - Autonomer Kickerspieler

Der autonome Kickerspieler besitzt einen Motor als Aktuator, mit dem der Ball zum Zielspieler geschossen wird. Die Schussrichtung wird durch Banden bestimmt, die mit Servos gesteuert und positioniert werden.

Im Fach Grundlagenprojekt Technologien erstellten wir in diesem Semester einen autonomen Kickerspieler. Dieser ist in der Lage den Ball zu erkennen und über den Schussmechanismus an einen Mitspieler zu spielen.

Durch die v-förmigen Banden gelangt der Ball an die Ausgangsposition und wird dort durch einen Sensor, der auf Helligkeit reagiert, erkannt. An der Unterseite befindet sich ein Motor, an dem ein Schläger befestigt ist, mit dem der Ball gespielt wird. Um die anderen Spieler zu treffen wird der Ball durch Banden in die gewünschte Richtung abgelenkt. Diese Banden sitzen oben auf der Deckplatte und können über jeweils einen Servo gesteuert und somit in Position gebracht werden. Nachdem der Ball gespielt wurde, muss der Motor gestoppt werden. Die Stelle, an welcher der Schläger anhält, bestimmt Beschleunigung und Kraft, die auf den Ball ausgeübt werden. Deshalb ist es wichtig, den Schläger an der optimalen Position zu platzieren. An der Oberseite des Schlägers befindet sich eine schmale Nase, mit der eine Gabellichtschranke durchbrochen wird. Sobald das geschieht schließt ein Servo, der auf der Unterseite neben der Öffnung sitzt, eine Barriere damit der Schläger dort angehalten wird.